Onderdelen
Koopdelen:
Van de TU Delft hebben we een plaat PMMA van 490 x 240 x 5 mm gekregen.
Naast deze plaat PMMA hebben we ook de volgende materialen gebruikt:
Horizontale verplaatsing (katrolsysteem):
- flexibele kabel
- zeven katrollen
- een oogbout
- een strook aluminium, breder dan de actuator doorsnede
- 2x 8 mm as, 1000 mm
- 4x lineaire lagers, binnendiameter 8 mm, buitendiameter 15 mm
- buisklemmen 8 mm
- buisklemmen 15 mm
- schroeven
- M6 bouten en moeren
- plaat 18mm multiplex 480 x 480 mm
- plaat 18mm multiplex 430 x 130 mm
- een koppelmoer M4
Verticale verplaatsing (arm):
- Aluminium hoekprofiel 1000 x 25 x 25 mm
- M6 bouten, moeren en ringen
Grijpsysteem (balg):
- Aluminium strip 300 mm lang
- Autobinnenband
- PVC-buis, 125 mm diameter
- M6 bouten, moeren en ringen
- 2x tuinslangklem, 400 mm
- Aluminium plaat, 3 mm dik
- Plastic staf
- Autoventiel
- Ventieldop
Reduceerventiel
Het actuatoren systeem werkt optimaal op een druk van ongeveer 6 bar. Het balg-luchtdruksysteem heeft echter maar een fractie van die druk nodig. Om te voorkomen dat de balg ontploft is een reduceerventiel cruciaal. In de onderstaande afbeeldingen is ons reduceerventiel te zien. De ingaande luchtstroom staat onder een druk van 6 bar. Door aan de knop op het ventiel te draaien tijdens een test kan de uitgaande druk gecontroleerd worden. Na een aantal keer testen is deze gekozen op ongeveer 0.2 bar.
Het luchtdruksysteem van het bevestigingsbord werkt met een tweestandenschakelaar en een "in- en output". Door de schakelaar om te zetten kan druk in de input, of druk in de output ontstaan, maar het balg-luchtdruksysteem heeft maar een aansluiting nodig. Om de balg leeg te laten lopen hoeft namelijk alleen de druk van het systeem gehaald te worden, de lucht in de balg loopt weg uit het reduceerventiel, omdat dit maar in één richting werkt, in andere woorden; de balg hoeft niet vacuüm gezogen te worden. Als de balg wordt aangesloten op één aansluiting werkt het systeem echter nog niet als gewenst. Als de tweestandenschakelaar een kanaal "kiest" wordt er in de "uit" stand lucht uit het andere kanaal geblazen en staat er geen druk op het systeem. Om dit te voorkomen is er dus een "kurk" nodig. Aangezien de loze actuator luchtdicht is en een Festo 4mm aansluiting heeft is het aansluiten van deze actuator een oplossing voor het probleem.
Bewerking
De verkregen materialen moeten tot bruikbare onderdelen verwerkt worden volgens de volgende stappen;
Horizontale verplaatsing (katrolsysteem):
- 2x katrol met een hoek in de bevestiging rechtbuigen
- Afzagen as op een lengte van 2x 480 mm
- Gaten boren in de 480 x 480 mm multiplex plaat voor de bevestiging 8 mm assen
- In tweeën zagen van de strook aluminium en beide delen zetten om zo een hoekprofiel te vormen
- Op de juiste plek in beide hoekprofielen een 12 mm gat boren
Verticale verplaatsing (arm):
- Aluminium hoekprofiel afzagen op 4 x 126 mm
- Gaten boren in de hoekprofielen om de PMMA armen te bevestigen
- Gaten boren in de 130 x 430 mm multiplex plaat voor bevestiging van de arm en de lineaire lagers
Grijpsysteem (balg):
- Band afsnijden op ongeveer 150 mm
- Aluminium plaat zetten en gaten boren voor de bevestiging aan de arm
- Een gat boren in de aluminium plaat om gewicht te besparen
- Gaten boren in de aluminium plaat voor de bevestiging van de aluminium klemstrip
- Aluminium klemstrip aan beide zijden zetten en walsen tot een omega-vorm (Ω)
- Ventieldop afdraaien en M4 draad snijden op het uiteinde
- Plastic staf tappen op M4 aan het ene uiteinde en 1/8 G aan het andere uiteinde
Reduceerventiel
- 2 x plastic staf snijden en tappen op respectievelijk 1/4 G en 1/8 G