Concepten

Hiernaast zijn tekeningen te zien van de verschillende ideeën voor de grijper. 

1. Doordat de actuator korter wordt, worden de vingers van de grijper geopend. Als de actuator langer wordt, gaat de grijper open.
   
2. In deze tekening is weergegeven wat de gevolgen zijn van verschillende bevestigingsmethoden van de vingers van de grijper in afbeelding 2. Als de actuator wordt bevestigd in het centrum van de grijper, dus waar de twee vingers samen komen (situatie 1), zal dit centrum met de actuator verplaatsen, de appel wordt dan dus niet alleen ingeklemd, maar ook verplaatst. Als de actuator wordt bevestigd aan beide vingers, en het centrum dus gefixeerd is (situatie 2), zullen alleen de vingers bewegen. De appel wordt in de klembeweging van de grijper niet over de grond verplaatst. 
3. Deze technische tekening is een uitwerking van schets 1. Om de rechte beweging van de actuator weer te geven is een geul getekend die als rechtgeleiding dient. Het centrum van de grijper is gefixeerd en de actuator is gekoppeld aan beide vingers (situatie 2).
   
4. Deze tekening is een zijaanzicht, de grijper komt dus van boven. Het systeem is een combinatie van tekeningen 1 en 2 en een mechanisme om de appel een stukje op te tillen. Als de grijper sluit als gevolg van de actuator om de appel te klemmen, levert de veer genoeg druk om het centrum van de grijper (het punt waar de vingers samenkomen) op zijn plek te houden. Zodra de grijper dicht is, wordt de overige kracht van de actuator gebruikt om de veer te comprimeren. De complete grijper is bevestigd aan de veer en wordt dus, samen met de appel, opgetild. 
5. De balg is onder in een buis bevestigd: als de balg opblaast, zet deze naar binnen uit en wordt de appel geklemd.
6. Deze tekening is een zijaanzicht, de grijper pakt de appel dus van boven. De bek sluit als gevolg van een schaarmechanisme en schept als het ware de appel op. Met behulp van elastiek wordt de appel op zijn plaats gehouden en niet beschadigd.
7. In de technische tekening van de balggrijper is schets 4 beter uitgewerkt. Met behulp van elastiek is de balg aan de buis bevestigd.
8. Deze tekening is een variatie op het modelleren van een arm en hand met vingers. Met behulp van katrollen trekt de actuator aan de handen om de grijperbek te controlleren. Het gebruikt ook een stelsel elastieken die zich rond de appel vormen.
9. In deze technische tekening is het concept van schets 5 beter uitgewerkt. Het gaat in deze tekening om de mechanische werking van het systeem, daarom zijn de elastieken niet getekend. 
10. Deze grijper is gebaseerd op de werking van een kermisgrijper. Als de actuator inschuift, bewegen de vingers van de grijper naar binnen en klemmen ze de appel in.
11. Deze schets laat een concept zien voor een balgsysteem. Bij dit idee wordt een stuk autoband binnenstebuiten door een buis heen gehaald en vastgeklemd om de randen. Tussen de buis en band wordt lucht gepompt waardoor de band als balg werkt en de appel insluit. 

1. Op de tekening is een verplaatsing d.m.v. een cirkelbeweging te zien. Het idee van dit concept is om zowel de x- als de y-verplaatsing door dezelfde actuator te laten verrichten. De actuator zit verbonden aan een tandheugel, deze tandheugel zorgt ervoor dat er een tandwiel gaat draaien en dat zorgt voor de cirkelbeweging.
   De balkjes onder de cirkelbeweging zorgen ervoor dat de grijper recht boven de appel aankomt en vertrekt, zodat de appel niet gaat rollen of schuiven als de grijper de appel pakt of los laat.
   
2. Op de tekening is een verplaatsing d.m.v. een geleiding te zien. Het idee van dit concept is om zowel de x- als de y-verplaatsing door dezelfde actuator te laten verrichten. De actuator zit verbonden aan een katrollensysteem dat ervoor zorgt dat de uitslag van de actuator wordt ver(drie)dubbeld. Het idee is dat er een as, waar de grijper aan vast zit door het geleidingsmechanisme wordt getrokken d.m.v. een touw. Vervolgens wordt de as door zijn momentum over een punt getrokken, dan wordt de actuator weer uitgezet en daalt de grijper op zijn plek.
3. Deze tekening beschrijft de x-verplaatsing van het grijpmechanisme d.m.v. een scharnier dat is verbonden met een doorlopend touw. Doordat de actuator ingetrokken wordt, wordt het touw de arm om het scharnier gedraaid en is de x-verplaatsing volbracht.
   De y-verplaatsing wordt gedaan door (minimaal) twee boven elkaar staande armen die ervoor zorgen dat het grijpmechanisme recht boven de appel aankomt. De y-verplaatsing van onze uiteindelijke grijper berust op dit systeem.
4. Deze tekening beschrijft de x-verplaatsing van het grijpmechanisme d.m.v. een horizontaal railsysteem. De actuator zorgt d.m.v. een schaarmechanisme dat de grijper verplaatst. De rails staat onder een kleine hoek, omdat de appel 16mm lager begint t.o.v. zijn eindpositie.
   Op dit plaatje is alleen een horizontaal railsysteem te zien. De x-verplaatsing van onze uiteindelijke grijper berust op een verticaal railsysteem.
   De y-verplaatsing vindt plaats via een arm vergelijkbaar met een (deel van de) arm van een graafmachine.